Master & Nodes

(48 封私信 / 64 条消息) ROS入门（四）---ROS节点 - 知乎
Master节点管理器(比如帮助节点找到彼此)；Node节点，一个可执行文件（进程），就是我提的编程“元件”

Messages & Topics

消息和话题，一种不同时不同地的通信机制及分类方式。节点可以发布消息到话题，也可以订阅话题以接收消息。

Workspace

(48 封私信 / 80 条消息) 【ROS笔记】工作空间(workspace)、功能包(package)的介绍及创建 - 知乎
工作空间，很像VSCode打开的工作目录来管理许多文件；
更像Python的venv虚拟环境来设定环境变量、各个软件包的定位。

四个部分：

src: 代码空间(Source Space)，最常用、最重要的文件夹，用来存储所有ROS功能包(package)的源文件。功能包(package)是ROS中的基本单元，包含ROS节点、库、配置文件等：
1. config：功能包的配置文件，用户创建。
2. include：需要用到的头文件。
3. scripts：可以直接运行的Python脚本。
4. src：需要编译的C++代码。
5. launch：所有启动文件。
6. msg：自定义的消息类型。
7. srv：自定义的服务类型。
8. action：自定义的动作指令。
9. CMakeLists.txt：Catkin编译器编译功能包的规则。
10. package.xml：功能包清单，可得到该package的名称、版本号、信息描述、作者信息和许可信息等。更重要的，<build_depend> ... </build_depend>标签定义了代码编译所依赖的其它功能包，<exec_depend> ... </exec_depend>标签定义了可执行程序运行时所依赖的其它功能包。
build: 编译空间（Build Space），由catkin_make命令自动生成，用来存储工作空间编译过程中产生的缓存信息和中间文件。
devel: 开发空间（Development Space），由catkin_make命令自动生成，用来放置编译生成的可执行文件。
install: 安装空间（Install Space），不是必需的，很多工作空间没有该文件夹。编译成功后，可以使用make install命令将可执行文件安装到该空间中，运行该空间中的环境变量脚本，即可在终端中运行这些可执行文件。

创建工作空间

创建一个ROS工作空间（ROS Workspace） - Jason_hjx - 博客园
名称以catkin_ws为例。

mkdir -p ~/catkin_ws/src        #使用系统命令创建工作空间目录
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace           # ROS的工作空间初始化命令

创建功能包

ROS不允许功能包的嵌套，多个功能包必须平行放置在代码空间(src)中。

ROS直接创建功能包的命令catkin_create_pkg，用法：

catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]

即需要输入功能包名称和所依赖的其它功能包。举例，进入代码空间，创建功能包：

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg leraning_communication std_msgs rospy roscpp

对于新的功能包，现在往里面写代码吧……Happy Coding~

我的观念里，驱动代码和决策代码是分开的。对于特定的比赛任务，我们只需要留一个功能包来存放决策代码，毕竟决策代码也难以复用。

编译工作空间

创建完成后，在工作空间的根目录下使用catkin_make命令编译整个工作空间：

cd ~/catkin_ws                  # 回到工作空间的根目录
catkin_make                     # 编译整个工作空间

编译中，工作空间的根目录会自动产生devel和build两个文件夹即其中的文件。

激活工作空间

编译完成后，在devel文件夹中已经产生几个setuo.*sh形式的环境变量设置脚本，使用source命令运行这些脚本，可以使工作空间中的环境变量生效。

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash # ~/catkin_ws是工作空间目录

这样即可直接使用工作空间内的软件包（就像激活python虚拟环境后才可以执行python的可执行包）。检查环境变量是否生效：

echo $ROS_PACKAGE_PATH

如果打印的路径中包含当前工作空间中的路径，则说明环境变量设置成功。

注意

source命令设置的环境变量只能在当前终端生效，如果希望在所有终端生效，需要在终端配置文件中加入环境变量设置：echo "source /home/xxx/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

使用工作空间里的功能包

rospack             # 获取功能包的信息
rosdep              # 自动安装功能包依赖的其它包
roscd               # 功能包目录跳转
roscp               # 拷贝功能包中的文件
rosed               # 编辑功能包中的文件
rosrun              # 运行功能包中的可执行文件
roslaunch           # 运行启动文件，一次性把多个节点按照我们预先的配置启动起来

rosparam

参数服务器，管参数，可能还调参吧

roscore

总程序。rosout类似stdout

roslaunch

一次性把多个节点按照我们预先的配置启动起来
格式包括以下标签：

<launch>    <!--根标签-->
<node>    <!--需要启动的node及其参数-->
<include>    <!--包含其他launch-->
<machine>    <!--指定运行的机器-->
<env-loader>    <!--设置环境变量-->
<param>    <!--定义参数到参数服务器-->
<rosparam>    <!--启动yaml文件参数到参数服务器-->
<arg>    <!--定义变量-->
<remap>    <!--设定参数映射-->
<group>    <!--设定命名空间-->
</launch>    <!--根标签-->

调试

vscode下调试ROS项目，节点调试，多节点调试，roslauch调试 - 知乎