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配置

第三方源

ghcr.io 中国可用镜像列表 | 高速可靠的 Docker 镜像资源
红帽 Quay - 企业级容器镜像仓库 | Red Hat Quay
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换源

ocker换源加速(更换镜像源)详细教程（2025.3最新可用镜像，全网最详细） - 知乎

缓存清理

Docker下载到一半失败了的镜像文件在哪里删除？ - 知乎
Docker深度清理：一键清除下载缓存，释放宝贵空间，提升运行效率！ - 云原生实践
【Docker】清理Docker废弃镜像与缓存_docker 清除缓存-CSDN博客

镜像

Docker创建镜像的三种方法及其优缺点对比：Build、Commit与Pull - 云原生实践
Build可以让自己的镜像自己可控，Commit是镜像构建后的暂存
Pull直接拉取现成镜像，对镜像源有要求
但是拉取后都成为了自己的镜像，在docker images里面静静地躺着

ROS

docker.io/fishros2/ros:noetic-desktop-full - 镜像下载 | docker.io
fishros2/ros - Docker Image | Docker Hub
osrf/docker_images: A repository to hold definitions of docker images maintained by OSRF
osrf/ros - Docker Image | Docker Hub
ros - Official Image | Docker Hub

容器

WSL 上的 Docker 容器入门 | Microsoft Learn
Windows平台下使用vscode + docker + ROS - 知乎
使用VSCode和Docker设置ROS 2 [社区贡献] — ROS 2 Documentation: Humble 文档
Ubuntu通过Docker安装任意版本ROS & 一键启动教程_ros docker-CSDN博客

创建并直接运行

Docker run 命令 | 菜鸟教程
Docker之运行容器并通过终端进入容器命令_终端容器器按钮-CSDN博客
Docker命令详解（run篇） - 冰隼 - 博客园
创建容器，要指定自启动命令，且自启动命令一旦创建即不可更改。创建后会自动运行容器，之后可使用start再次运行已有的容器，未来的每次start都会按照第一次的命令执行。可以当成一个服务来理解

docker run -it --net=host --name ros1 osrf/ros:noetic-desktop-full bash

docker exec -it ros1 bash

source /opt/ros/$(rosversion -d)/setup.bash

export DISPLAY=172.24.0.1:0.0（本机IP）

rviz

当容器的主进程结束，容器便停止。Docker 容器需要前台进程才能保持运行，如果容器启动后没有长期运行的进程（如 roscore 或 bash），它会立即退出。所以下面的命令会“闪退”

docker run -d osrf/ros:noetic-desktop-full

docker run [OPTIONS] IMAGE [COMMAND] [ARG...]

• -d: 后台运行容器并返回容器 ID。
• -it: 交互式运行容器，分配一个伪终端。
• -i: 让容器的标准输入保持一直打开的状态。
• -t: 分配一个伪终端，并绑定容器的标准输入。
• --name: 给容器指定一个名称。
• -p: 端口映射，格式为 host_port:container_port。
• -v: 挂载卷，格式为 host_dir:container_dir。
• --rm: 容器停止后自动删除容器。
• --env, e: 设置环境变量。
• --network: 指定容器的网络模式。
• --restart: 容器的重启策略（如 no、on-failure、always、unless-stopped）。
• -u: 指定用户。

交互模式（临时调试）：交互式运行容器，进入一个伪终端等待指令

docker run -it osrf/ros:noetic-desktop-full bash

后台模式（无头服务）：后台运行容器并返回容器 ID

docker run -d osrf/ros:noetic-desktop-full roscore

后台交互式运行容器（可随时进终端）：后台运行，同时提供一个伪终端一直挂着

docker run -dit osrf/ros:noetic-desktop-full

一个容器（随机命名）便基于镜像创建了。

可以指定名字的运行

docker run -d --name ros_container osrf/ros:noetic-desktop-full roscore

只创建不运行

docker create [OPTIONS] IMAGE [COMMAND] [ARG...]

• --name: 给容器指定一个名称。
• -p, --publish: 端口映射，格式为 host_port:container_port。
• -v, --volume: 挂载卷，格式为 host_dir:container_dir。
• -e, --env: 设置环境变量。
• --network: 指定容器的网络模式。
• --restart: 容器的重启策略（如 no、on-failure、always、unless-stopped）。
• -u, --user: 指定用户。
• --entrypoint: 覆盖容器的默认入口点。
• --detach: 在后台创建容器。

运行和停止

docker start/stop/restart 命令 | 菜鸟教程

docker start [OPTIONS] CONTAINER [CONTAINER...]

• -a: 附加到容器的标准输入输出流。
• -i: 附加并保持标准输入打开。

docker stop [OPTIONS] CONTAINER [CONTAINER...]

• -t, --time: 停止容器之前等待的秒数，默认是 10 秒。

docker restart [OPTIONS] CONTAINER [CONTAINER...]

• -t, --time: 重启容器之前等待的秒数，默认是 10 秒。

docker kill [OPTIONS] CONTAINER [CONTAINER...]

• -s, --signal: 发送给容器的信号（默认为 SIGKILL）。

docker exec [OPTIONS] CONTAINER COMMAND [ARG...]

• -d, --detach: 在后台运行命令。
• --detach-keys: 覆盖分离容器的键序列。
• -e, --env: 设置环境变量。
• --env-file: 从文件中读取环境变量。
• -i, --interactive: 保持标准输入打开。
• --privileged: 给这个命令额外的权限。
• --user, -u: 以指定用户的身份运行命令。
• --workdir, -w: 指定命令的工作目录。
• -t, --tty: 分配一个伪终端。

docker pause CONTAINER [CONTAINER...]
docker unpause CONTAINER [CONTAINER...]

测试网络连接

Networking | Docker Docs

若容器内curl显示Failed to connect to host.podman.internal port 8000: Connection refused

容器内ping得host.docker.internal实际指向ip为10.255.255.254
宿主内ipconfig得Ethernet adapter vEthernet (WSL (Hyper-V firewall))的ip为172.24.0.1
How to fix WSL X11 Forwarding after Windows Update to 23H2 - Super User
Ubuntu-WSL2一键设置代理操作_10.255.255.254-CSDN博客
(7 封私信) docker compose中的容器如何访问主机服务 - 知乎

host.docker.internal域名解析错误，或数据没有转发。手动改成正确的IP。
Podman container on Windows cannot access host by ip or dns. Linux and Mac OS do not have this issue. · Issue #13966 · containers/podman
🐳 令人头疼的 docker 代理问题，我整理了解决方法和验证方案 | 阿森毛不多
Connection refused on host.docker.internal - Docker Desktop - Docker Community Forums
Connection refused on docker container - Stack Overflow
Unable to connect to host service from inside Docker container - Docker Engine / Compose - Docker Community Forums
docker - Podman containers refuses connections to host.containers.internal - Stack Overflow
macos - Why am I getting "Connection Refused" when using "host.docker.internal" to hit the host's localhost? - Super User

以X11服务为例，把export DISPLAY=172.24.0.1:0.0即可正常转发

X11图形化

一小时实践入门Gazebo - 知乎
针对ros机器人开发同学的docker入门教程 - 哔哩哔哩

自动配置

按docker run，要添加DISPLAY环境变量
在Docker for Windows中运行GUI程序 - larva-zhang - 博客园

$ docker run --net=host --env="DISPLAY"

或者用这个句柄（对于非docker引擎，可以用host.containers.internal:0）

docker run ... -e DISPLAY=host.docker.internal:0

但是这样存在一个问题！我换成podman后，不知道是不是bug，host.containers.internal指向的是10.255.255.254这样一个WSL的IP句柄，然而这个句柄，经过curl网络测试后得到Connection refused。但是ipconfig得到的真实的宿主机IP不会出现这个错误。

手动配置

如果按如下的方法（docker部署，SSH连接），则只是运行后手动配置环境变量
VScode远程连接Docker容器实现X11转发 - azureology - 博客园
我决定连接docker后，每次手动配置环境变量。

export DISPLAY=host.docker.internal:0.0

开放权限：在linux下的应该还要xhost +，在windows中则是勾选Disable access control

运行ROS注意到ROS_MASTER_URI=http://docker-desktop:11311/，看来docker-desktop是容器的域名

git

对于Windows下运行Linux的git，存在换行符转换问题。在容器内执行

git config --get core.autocrlf
git config --global core.autocrlf true
git config --get core.autocrlf

管理

列出 Docker 容器，默认只显示运行中的容器

docker ps [OPTIONS]

• -a, --all: 显示所有容器，包括停止的容器。
• -q, --quiet: 只显示容器 ID。
• -l, --latest: 显示最近创建的一个容器，包括所有状态。
• -n: 显示最近创建的 n 个容器，包括所有状态。
• --no-trunc: 不截断输出。
• -s, --size: 显示容器的大小。
• --filter, -f: 根据条件过滤显示的容器。
• --format: 格式化输出。

重命名容器

docker rename my_old_container my_new_container

删除容器

docker rm <容器ID或名称>

备份容器到新镜像

docker commit <容器名或ID> my_new_image

Dockerfile

Docker build 命令 | 菜鸟教程
Docker镜像优化：从1.16GB到22.4MB - 知乎
优化Dockerfile:不建议使用多条RUN命令的原因优化Dockerfile:不建议使用多条RUN命令的原因 RUN - 掘金

docker build -f /path/to/Dockerfile -t myimage:latest .

这会从 /path/to/ 目录读取 Dockerfile 并构建一个名为 myimage:latest 的镜像。

Dev Container（VSCode）

使用现有的容器

VS Code 连接访问本地主机上的Docker容器 - BooTurbo - 博客园
打开VS Code的命令输入行，选择Remote-Containers: Attach to Running Container...（此时要有运行中的容器才能选择）

使用现有的配置文件

在VSCode打开工作空间，以ROS1最后一个版本noetic为例

• Ctrl + Shift + P
• Dev Containers: Add Dev Container Configuration Files
• Add configuration to workspace
• Show All Templates
• ROS ijnek
• noetic

通过配置文件创建新容器

Create a Dev Container
创建开发容器 - VSCode 编辑器

以下是一个简单的 devcontainer.json 示例，它使用预构建的 TypeScript 和 Node.js VS Code 开发容器 映像

{
  "image": "mcr.microsoft.com/devcontainers/typescript-node:0-18"
}

你可以修改配置以执行以下操作

• 在容器中安装其他工具，例如 Git。
• 自动安装扩展。
• 转发或发布其他端口。
• 设置运行时参数。
• 重用或 扩展你现有的 Docker Compose 设置。
• 添加更多 高级容器配置。

在此示例中，如果你想在容器中安装 代码拼写检查器扩展 并自动转发端口 3000，你的 devcontainer.json 将如下所示

{
  "image": "mcr.microsoft.com/devcontainers/typescript-node",

  "customizations": {
    "vscode": {
      "extensions": ["streetsidesoftware.code-spell-checker"]
    }
  },
  "forwardPorts": [3000]
}

容器中安装其他软件

运行后安装

一旦 VS Code 连接到容器，你就可以打开 VS Code 终端并在容器内部对操作系统执行任何命令。

运行前安装

你还可以使用 devcontainer.json 中的 "features" 属性从预定义的一组功能甚至你自己的功能中安装工具和语言。例如，你可以使用以下命令安装最新版本的 Azure CLI。有关更多详细信息，请参阅开发容器功能规范。

"features": {
    "ghcr.io/devcontainers/features/azure-cli:1": {
        "version": "latest"
    }
  }

通过Dockerfile

Dockerfile 也将存在于 .devcontainer 文件夹中。你可以将 devcontainer.json 中的 image 属性替换为 dockerfile

{
  "build": { "dockerfile": "Dockerfile" },
  "customizations": {
    "vscode": {
      "extensions": ["dbaeumer.vscode-eslint"]
    }
  },
  "forwardPorts": [3000]
}

当你进行更改（例如安装新软件）时，Dockerfile 中所做的更改即使在重建开发容器时也会保留。
在你的 Dockerfile 中，使用 FROM 指定映像，并使用 RUN 指令安装任何软件。你可以使用 && 将多个命令串联起来。

FROM mcr.microsoft.com/devcontainers/javascript-node:0-18
RUN apt-get update && export DEBIAN_FRONTEND=noninteractive \
    && apt-get -y install git

图形界面

Run and Access GUI inside VS Code DevContainers
一开始以为是要安装这个feature
devcontainer-features/src/desktop-xserver at main · bascodes/devcontainer-features
但是看了看
devcontainer, how to make X display work (mount graphics inside docker in visual studio code) - Stack Overflow
发现关键还是在

    "containerEnv": {
        "DISPLAY": "unix:0"
    },

(54 封私信 / 80 条消息) Windows平台下使用vscode + docker + ROS - 知乎、
这里是这样的

    "remoteEnv": {
        "DISPLAY": "host.docker.internal:0.0"
    },